2000多年前，古人就懂得如何保護牙齒，《史記·倉公傳》中指出蟲牙的原因是“食而不漱”，《禮記》中“雞初鳴，咸盥嗽”說明了那個年代的人就有了漱口的習慣。民間有“挑馬勘牙，選郎見齒”之說，大意是挑馬要看牙口，挑女婿也要看牙口，齒強則體健已經是很普遍的社會生活常識。

公元前3500年，巴比倫人挑選富有香氣的細根樹枝末端嚼松軟，形如刷毛，用于刷牙，另一端則削成尖頭，方便剔牙。這種方式類似于明代李時珍在《本草綱目》中提到的“嫩柳枝削為牙枝，滌齒甚妙”。

公元前3000年蘇美人烏爾城邦的國王墓穴中就曾發(fā)現(xiàn)過清理口腔用的最早工具---牙棒。

古希臘，人們用動物骨灰做牙粉，清理口腔。

古羅馬時代，人們用木炭、鹽水、細砂、樹枝來清理牙齒。

阿拉伯從一種叫Arak的樹上取下樹枝，將末端搗碎，做成刷狀，用來清理牙縫及刷牙，用以預防蛀牙。

唐代開始，人們用柳枝做成刷，蘸藥水揩齒。唐醫(yī)王燾在《外臺秘要》描述以升麻、白芷、沉香等為藥，碾碎成散，將楊柳枝頭咬扁，點藥擦洗牙齒，這就是早期牙刷、牙膏的雛形。

宋代，人們主張每日早晚用柳枝揩牙兩次，正式有牙刷一詞，郭玉詩中云：“南洲牙刷寄頭日，去垢滌煩一金值�！�

到了元代，一般人用柳枝當做牙刷，參合中草藥制成的揩齒粉末刷牙。郭玨在《靜思集》中有“短簪削成玳瑁輕，冰絲綴鎖銀鬃密”之句，說明了在元代，牙刷已經相當普及，當時的牙刷柄不會很長，牙刷形態(tài)有如玳瑁，刷毛所用鬃毛經過了精致處理，有了現(xiàn)代牙刷的原形。

公元16世紀，中國人利用西伯利亞山豬毛和竹子或骨骼做柄發(fā)明了史上第一支真正的牙刷，人們用竹子做柄，附著野豬毛，這樣的牙刷就是今天牙刷的祖先。

中國豬毛牙刷傳播到當時的歐洲，由于豬毛非常粗礪，人們改用馬毛做為刷子，增加柔軟性，但是馬毛過于昂貴，豬毛牙刷一直延用到1900年前后 。

與此同時，歐洲人對牙刷進行改良，他們將牛骨雕刻出堅固的刷桿，在尾端鉆孔，將豬毛用細絲固定，成了與現(xiàn)代牙刷最為接近的古代牙刷。

英國皮匠威廉·阿迪斯于1780年在倫敦的監(jiān)獄中首先發(fā)明了牙刷，他把骨頭磨成一根細棒，在上面鉆些小孔，然后將豬鬃一束束地插進小孔，并將它們修剪整齊，世界上的第一把牙刷在監(jiān)獄里誕生了。離開監(jiān)獄后，阿迪斯辦起了自己的牙刷廠，獲得了很大的成功，威廉·阿迪斯發(fā)明的第一把牙刷，使用的材料就是中國西伯利亞的豬毛。

1857年，美國的瓦茲諾孜發(fā)明和申請了北美市場的第一個牙刷專利。

19世紀末期，麻省的福洛倫斯制造公司用改良技術大批生產廉價牙刷，使美國由牙刷進口國變?yōu)檠浪⒅圃靽�和開始參與牙刷產品的國際市場競爭。

德國人20世紀初期發(fā)明了一種新型的U形牙刷，末端刷毛呈扇形可同時刷凈牙齒內外側，大為改善了刷牙的效率。

20世紀30年代，Wallace HCarothers 在杜邦實驗室發(fā)明了尼龍，尼龍成為現(xiàn)代化的標志，這個發(fā)明永遠改變了牙刷的歷史。

1938年，美國杜邦公司用尼龍絲全面替代豬毛馬尾的技術，出現(xiàn)了第一把尼龍牙刷，使牙刷生產效率成百成千倍地提高，也使牙刷價格降到多數(shù)人都能接受的水平。

20世紀40年代，第二次世界大戰(zhàn)開始，美國政府下令軍人必須天天刷牙，迫使當時最受社會尊重的人群開始了刷牙習慣。

與此同時，美國廣告業(yè)大力開展牙刷牙膏的推銷服務，電影、電視明星成了牙刷牙膏的代言人，軍人和明星帶頭刷牙，牙刷牙膏成了當時社會的時尚，成就了美國的發(fā)達的牙刷牙膏產業(yè)，也帶動了西方世界的口腔衛(wèi)生的普及和刷牙習慣的蓬勃發(fā)展。

1950年，牙科醫(yī)生勞勃·哈森博士發(fā)明全球第一支尼龍軟毛牙刷，這是保健牙刷的雛形。